Botánico y patriota neogranadino. Trabajó en la expedición científica de J.C. Mutis (1789-1794). En 1791, a petición del mismo Mutis, Zea fue designado Agregado Científico de la Real Expedición Botánica de Santafé. Con la ayuda de José de Cavanilles, en 1800 publicó en los Anales de Historia Natural, su primer trabajo científico en España. En 1803, Pedro Cevallos le nombró segundo profesor de Botánica del Real Jardín Botánico de Madrid.
